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1994年开始，年近70岁的曹鹏兼任了上海市中学生(南模)交响乐团顾问、首席指挥。而后，他又与女儿曹小夏共同创建中国第一个非职业交响乐团“上海城市交响乐团”。此外，曹鹏还参与创办、训练多个业余和学生交响乐团，包括上海学生交响乐团、上海城市青少年交响乐团、上海交通大学交响乐团等，并被聘为上海大学音乐学院荣誉院长。

曹鹏说，“我们试图用音乐的力量来找寻这把钥匙，究竟打开哪一扇窗户才是他们的春天？虽然道路很长，也很艰难，但我们已经在收获改变。”

2008年，在上海市慈善基金会的支持下，曹鹏和大女儿曹小夏为自闭症儿童成立“天使知音沙龙”，通过学习音乐、演奏乐器来开启自闭症儿童的心灵，很多家庭由此重新开始感受到幸福和希望。

演奏这场音乐会的孩子们，有一大半来自上海城市青少年交响乐团，还有一些是来自“天使知音沙龙”的自闭症孩子，他们都很喜欢“曹爷爷”。

曹鹏还带领全家捐赠百万元成立了自闭症家庭专项信托，为自闭症家庭的父母们提供保障；他更是积极推动上海市静安家庭社会监护服务中心为心智障碍者家庭等提供意定监护、监护监督服务，为自闭症家长解困。这些举措在全国都是开创性的首例。

让人感到欣喜的是，这次曹鹏爷爷的自闭症孩子，和“青交”孩子在整场演出中比以往更加“融合”，几乎每个节目都有来自两个团队孩子的参与合作。

作为造诣精深、艺术精湛的指挥家，曹鹏执棒了许多高质量的、令人难忘的音乐会。不仅将外国音乐作品介绍给中国听众，而且首次使中国交响音乐作品走出国门，让中国的音乐徜徉在异国他乡。

在线平台自闭症儿童又被人们称为“来自星星的孩子”，他们很少与人主动对视，也不爱与外界接触，甚至不会表达，孤独地生活在自己的世界里，犹如天上的星星，在夜空中独自闪烁。

2017年，曹鹏被中国儿童少年基金会聘为“中国自闭儿童关爱基金终身爱心大使”，“天使知音沙龙”被确定为中国自闭症儿童实验实践教育基地。

在他的坚持和努力下，“天使知音沙龙”给孩子们带来了巨大改变。这群孩子刚进沙龙时，连基本的听指令都很难执行，而且一不高兴，就跺脚大哭，甚至砸东西、用头撞墙。

巨大的化妆镜前，曹老手执拐杖，正安静地坐在轮椅上沉思，化妆台上放着好几束鲜花。他向中新社记者感慨：“这些孩子们真不简单！”“99岁再次和这些孩子们合作，对我的一生来说都是很难忘的，希望我在100岁时还能和他们一起开音乐会。”

了解曹鹏的听众们知道，在他的音乐会中，总会有一个环节，在演奏中和听众交流，这次也不例外，在演奏压轴曲目《龙舌兰》前，曹爷爷向听众们讲述了龙舌兰的知识，“它是古巴的一种植物，不是树也不是花，它可以酿酒也可以织布……”

在他的胸前，依旧是那抹鲜艳的红色，过去十几年间，每一次登台演出或出席重要活动，不论礼服如何变化，他的领口都只有这抹红色。

此外，他还积极投身基层进行高雅艺术普及工作，他不计报酬、不遗余力地来到各大中小学、工厂、企业、社区、军营等，使高雅艺术走到大众中间，让交响乐走进大众的心灵。“我一直认为，交响乐是一个国家、一个民族文化素质的体现，要振兴交响乐，先要从培养交响乐听众做起。”

2021年5月10日，时年96岁的曹鹏被第37届上海之春国际音乐节授予“特别荣誉奖”，他在后台被问及获奖感受时曾表示，希望将来“上海之春”能给自闭症孩子们一方舞台；两年后，他在第38届“上海之春”了却了这个心愿。今年，他第二次带着自闭症孩子们登上“上海之春”。

曹爷爷还提出了一个“特殊”的要求，“请大家在最后，一起大喊三声‘Tequlia’，让我们带着愉快的心情结束这场音乐会，希望大家都能带着愉快的心情回家。”

曹老继续说道：“我们不是想让他们(指自闭症孩子)成为音乐家，而是为了打开他们的心扉，帮助他们像普通人一样融入社会，这才是我最大的心愿。”