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嫦娥六号上升器从月球背面起飞进入环月飞行轨道后，先后进行了4次轨道调整。6月6日上午，上升器于轨道器和返回器组合体前方约50公里、上方约10公里位置时，轨返组合体通过近程自主控制逐步靠近上升器。

中国国家官方网站央视网消息（新闻联播）：6月6日14时48分，嫦娥六号上升器成功与轨道器和返回器组合体完成月球轨道的交会对接，并将月球样品容器安全转移至返回器中。这是我国航天器继嫦娥五号之后，第二次实现月球轨道交会对接。

14时48分，嫦娥六号轨道器配置的3套K形抱爪对准上升器连接面的3根连杆，通过将抱爪收紧实现两器紧密连接，精准完成交会对接。